这首诗描绘了诗人行走在塔岭道中的所见所感，充满了自然的壮丽与深沉的情感。

首联“树老根盘郁，峰奇势不齐”以“树老”、“根盘郁”和“峰奇”、“势不齐”描绘出山林的古老与山峰的奇特，展现出大自然的雄伟与神秘。

颔联“单车穿宿莽，双巘夹清溪”通过“单车”行进于“宿莽”之中，与“双巘”夹持着“清溪”，营造出一种孤寂而清幽的氛围，同时也暗示了旅途的艰难与孤独。

颈联“古驿喧猿语，荒郊印虎蹄”则进一步深化了这种氛围。古旧的驿站传来猿猴的啼叫声，荒凉的郊野留下了虎的足迹，这些生动的细节不仅增添了画面的动态感，也暗含了对自然界的敬畏与探索的勇气。

尾联“王孙归未得，愁见草萋萋”则将个人情感融入自然景象之中。诗人未能返回故乡，面对茂盛的草丛，心中涌起的是无尽的忧愁与思乡之情。这一句将个人命运与自然景观相连，使得整首诗的情感更加丰富和深刻。

综上所述，这首诗通过对自然景色的细腻描绘，以及对个人情感的巧妙融入，展现了诗人对自然的热爱与对生活的深沉思考，是一首富有意境和情感深度的作品。