此诗描绘了诗人于端午节之际，途经江郎山时所见所感。首句“车度蒙茸里，侵衣树色凉”以动态入笔，生动地展现了车辆穿行于茂密的林间，树木的绿荫仿佛拂过衣裳，带来一丝清凉，营造出一种静谧而清新的氛围。

接着，“土音闻越客，山色见江郎”两句，通过听觉和视觉的结合，描绘了异乡的风土人情与独特的自然景观。远处传来的是来自越地的方言，而眼前的山色则让人联想到江郎山的壮丽景色，两者交织在一起，勾勒出一幅充满异域风情的画面。

“萍梗悲游子，菖蒲忆故乡”两句情感深沉，诗人将自己比作随波逐流的浮萍和菖蒲，表达了漂泊在外的游子对故乡的深深思念。这种情感的抒发，使得整首诗在清新脱俗的自然描写中，又增添了几分人文关怀和思乡之情。

最后，“龙舟何处竞，箫鼓断人肠”以端午节的传统活动——龙舟竞渡为背景，通过“箫鼓”的声音，不仅渲染了节日的热烈气氛，也暗含了诗人对家乡端午习俗的怀念。龙舟竞渡的场景与诗人内心的孤独形成对比，更加强化了对故乡的思念之情。

综上所述，这首《午日过江郎山》不仅描绘了端午时节江郎山的自然风光，还巧妙地融入了诗人对故乡的深切怀念，情感真挚，意境深远，是一首富有哲理与情感深度的佳作。