这首诗描绘了诗人与友人在淘江上共乘一舟，目送友人前往镇海赴任的情景。诗中充满了对友人的深情厚谊和对旅途景色的细腻描绘。

首联“淘江此夜暂同舟，千里清漳君去游”，点明了送别的地点和时间，淘江之夜，两人同舟共济，友人即将踏上千里之遥的旅程，表达了对友人远行的不舍之情。

颔联“春雨满庭肥苜蓿，青山一路响钩辀”，描绘了友人离去后，诗人所见的春雨滋润下的庭院，苜蓿生长得肥美，远处青山蜿蜒，一路上鸟鸣声声，生动展现了春日的生机与宁静。

颈联“云开蜃结空中市，昼静鳣飞海上楼”，运用夸张的手法，想象友人远行途中的景象，云开见日，仿佛空中有市场繁华；白天宁静，海上似乎有高楼耸立，既是对友人旅途的想象，也寄托了诗人对友人旅途平安的祝愿。

尾联“自是官闲堪坐啸，刺桐花下日淹留”，表达了诗人对友人官场生活的理解与祝福，认为即便官职清闲，也能在刺桐花下享受悠闲时光，体现了对友人生活态度的认同与赞赏。

整体而言，这首诗情感真挚，画面生动，不仅描绘了送别时的场景，还寄托了对友人的深厚情谊和美好祝愿，展现了明代文人细腻的情感世界和对自然美景的敏锐观察力。