这首诗描绘了友人叶进卿即将返回朝廷的情景，充满了对友人的深情厚谊与对未来的美好祝愿。

首联“星轺万里上长安，岁晚关河雪欲残”，以“星轺”形容友人远行的尊贵与庄严，千里迢迢赴往长安，正值岁末，关山河谷间大雪将尽，既渲染了离别的氛围，也暗示了旅程的艰难与壮阔。

颔联“剑佩晨趋金阙霁，丝纶夜草玉堂寒”，通过“剑佩”、“金阙”、“丝纶”、“玉堂”等意象，展现了友人在朝为官的忙碌与荣耀。清晨赶往皇宫，雪后天晴，夜晚在华美的殿堂起草诏令，虽有寒气，却也充满权力与智慧的光辉。

颈联“千条御柳鸣鞭过，五色宫云拄笏看”，以生动的细节描绘了友人经过皇宫时的情景。御柳随风轻摆，马鞭轻轻挥过，五彩斑斓的云朵映衬着友人手持手板（笏）观赏的场景，既表现了皇宫的壮丽，也体现了友人对朝廷的忠诚与敬畏。

尾联“幸有同心在霄汉，清时无用赋猗兰”，表达了诗人对友人未来仕途的期许与祝福。尽管身处高位，但仍有知心朋友相伴，即使在清明的时代，也不必像古人那样感叹仕途的艰辛与无奈，暗含了对友人前程无忧的美好祝愿。

整体而言，这首诗情感真挚，意境深远，不仅展现了友人间深厚的友情，也反映了明代文人士大夫对于理想仕途的向往与追求。