这首诗描绘了诗人奉命南行，清晨经过关卡时的所见所感。首句“奉使南行晓出关”，简洁明了地交代了行程与时间，晨光初照，诗人踏上南行之路。接着，“回瞻宫殿紫云间”一句，以夸张的手法描绘了皇宫的壮丽景象，紫云缭绕，仿佛仙境一般，既展现了皇家的威严，也暗示了诗人对过往辉煌的怀念。

“乡里那从枉道入，图书只载满船还。”这两句表达了诗人对故乡的深深眷恋和对知识的渴望。他不愿意绕路而行，而是希望满载图书返回，体现了他对学问的追求和对家乡的思念。

“百年艮岳尘飞海，八月胥涛雪涌山。”这里运用了对比手法，将历史上的艮岳（北宋皇家园林）与眼前的自然景观相比较，通过“尘飞海”与“雪涌山”的描绘，既展现了自然界的壮美，也暗含了对历史变迁的感慨。

最后，“一到钱塘一怀古，鄂王坟下泪潺湲。”诗人到达钱塘后，不禁回忆起历史上的英雄人物——岳飞（鄂王），在岳飞墓前流下了泪水，表达了对英雄的敬仰和对历史的沉思。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人南行途中对过往的回忆、对知识的渴望、对自然美景的赞叹以及对历史英雄的缅怀，情感丰富，意境深远。