这首诗描绘了一位官员奉旨离开京城，前往遥远的象州赴任的情景。首句“晓承恩命出皇州”，点明了事件的起因，即在清晨接受朝廷的任命，离开京城。接着，“棹发通津万里秋”一句，通过“棹发”（船只启航）和“通津”（航道），形象地展现了官员乘船远行的场景，而“万里秋”则渲染了辽阔的秋季景象，营造出一种壮丽而又略带悲凉的氛围。

“浥露芙蓉迎去旆，经霜杨柳带离愁。”这两句运用了拟人化的手法，将自然界的露水、芙蓉、霜、杨柳等元素赋予情感色彩，生动地描绘了沿途景色的变化与诗人内心的离愁别绪。露水滋润着芙蓉，仿佛在为他的离去送行；经霜的杨柳则似乎带着离别的哀愁，增添了旅途的凄美。

“云连五岭蛮烟合，夜度三湘瘴雨收。”这两句进一步扩展了诗的意境，通过“云连五岭”、“蛮烟合”、“夜度三湘”、“瘴雨收”等描绘，展现了路途中的自然景观和地理特征，同时也暗示了旅程的艰难与复杂。五岭山脉的云雾缭绕，三湘地区的瘴气逐渐消散，既体现了地理环境的多样性，也寓意着旅途的挑战与变化。

最后，“悬想象州民吏待，马蹄到处莫淹留。”这两句表达了对即将到达目的地的象州百姓和官吏的期待与关怀，同时也提醒自己在旅途中要珍惜时间，不要停留太久。整首诗通过细腻的笔触，不仅展现了官员赴任的壮志豪情，也蕴含了对旅途艰辛的深刻体会和对未来的美好祝愿。