这首诗描绘了一幅宁静高雅的君子轩景象，通过细腻的笔触展现了自然与人文的和谐共融。首联“庭前脩竹晚苍苍，庭下丛兰带露芳”以“脩竹”和“丛兰”作为开篇，竹子苍翠挺拔，兰花清新淡雅，营造出一种清幽脱俗的氛围。竹与兰，不仅象征着君子的高洁品质，也寓意着诗人对美好品格的追求。

颔联“暗度清香来枕席，晴分翠影落琴床”进一步深化了这种意境。竹林散发的清香悄悄地飘入卧室，翠绿的光影洒在琴上，既表现了环境的静谧与和谐，也暗示了主人生活的高雅情趣。这里，自然界的元素与人的生活紧密相连，形成了一种诗意的生活场景。

颈联“湘江雨暝吟情迥，楚畹春深客梦长”则将视野扩展到更广阔的时空之中。湘江边的雨夜，诗人独自吟唱，情感独特而深远；楚畹深处，春意盎然，客人的梦境也因此变得悠长。这两句不仅描绘了特定情境下的情感体验，也体现了诗人对自然美景的深刻感悟以及对内心世界的探索。

尾联“爱尔轩中人似玉，应知相对兴难忘”是对整个场景的总结，同时也表达了对宋先生的赞美之情。在君子轩中，人如美玉般高洁，彼此间的交流令人难以忘怀。这一句不仅赞美了宋先生的高尚品德，也强调了人与人之间精神层面的交流与共鸣。

整体而言，这首诗通过对自然景物的细腻描绘和对人物情感的深切表达，展现了一种超越物质层面的精神追求和审美境界，体现了明代文人士大夫对于理想人格和高雅生活的向往与追求。