这首诗描绘了送别场景与行旅之景，充满了离别的哀愁与对未来的期待。首句“芾舄辞天陛”，以“芾舄”（古代官员所穿的鞋）和“天陛”（皇宫的台阶）象征着曹大参仲礼即将离开朝廷，踏上新的旅程。接着，“旌麾指晋圻”一句，通过“旌麾”（古代军队的旗帜）指向“晋圻”（晋国的疆域），暗示了曹大参将前往晋地任职。

“祖筵沾赐醴，夙驾拂征衣”描绘了送别宴会上的情景，曹大参在宴席上接受了赐予的美酒，准备了早行的马车，一切都在为远行做最后的准备。接下来的“过雨关尘净，经霜陇叶飞”两句，通过自然景象的变化，隐喻了旅途中的风尘仆仆与季节更迭，同时也表达了对曹大参旅途平安的祝愿。

最后一句“同游有高适，知咏省中薇”提到同行者高适，暗示了两人之间的深厚友谊，以及在旅途中共同吟诵《省中薇》（可能是指《诗经·小雅·采薇》）以寄托思乡之情。整首诗情感细腻，既展现了离别的不舍，又蕴含了对未来的美好祝愿，体现了明代文人对于友情与仕途的深刻感悟。