这首诗描绘了送别使臣的情景，充满了对友人的深情厚谊和对家国的忠诚。首句“眷阙肃輶轩”，表达了对朝廷的敬仰与忠诚，同时暗示了使臣即将离开京城，前往远方执行任务。接着，“辞家怅祖筵”一句，点出了离别的哀愁与不舍，使臣即将离开熟悉的家园，踏上未知的旅程。诗人通过“云霄搏九万，礼乐职三千”这两句，既赞美了使臣将要完成的使命之高远，也体现了其在礼仪与乐律方面的深厚造诣。

“奉使劳方展，宁亲孝复全”则进一步展现了使臣的责任感与孝道，他不仅肩负着国家的重任，还要在完成使命的同时，确保能够尽孝于父母。最后，“予怀重情旧，驰送学流川”表达了诗人对使臣的深厚情感以及对这段旅程的关切，即使是在送行之后，心中仍充满牵挂。

整体而言，这首诗以细腻的情感描绘了送别场景，既体现了对使臣个人品质的高度赞扬，也蕴含了对家国情怀的深刻思考，是一首富有深意的送别之作。