这首诗描绘了诗人拜访玉芝师，在新建的庵中过夜的情景，以及与萧女臣一同度过的夜晚。诗中充满了禅意和宁静的氛围。

首句“参禅喜与梁王裔”，表达了诗人对与高僧交流的喜悦之情，暗示了这次访问的神圣与意义。接着，“合掌跏趺野竹丛”描绘了禅修的场景，诗人与僧侣们在野外竹林中盘腿而坐，双手合十，静心修行的画面跃然纸上。

“坐久空堂诸咒歇”描述了长时间静坐后，空荡的殿堂内咒语声渐息，营造出一种内心的平静与空灵。而“夜深明月四山中”则通过自然景象的描写，进一步渲染了夜晚的宁静与祥和。

“亲陪客话拈珠串”表现了诗人与来访者亲切交谈的场景，同时提到“独卧行单坦片棕”，暗示了独自修行的坚定与坦然。这一句也体现了诗人对个人修行之路的坚持。

最后，“一宿相留浑旧事，无生自愧永嘉公”表达了诗人对这次相聚的珍惜，以及对佛法的谦逊态度。整首诗通过细腻的笔触，展现了禅宗修行的意境与诗人内心的感悟，充满了哲理与美感。