这首诗描绘了诗人与友人在西山游玩时的遭遇与感受。首句“客子联床处”，点明了诗人与友人共宿的情景，营造出一种温馨和谐的氛围。接着，“君王跸驻时”一句，巧妙地将历史与现实联系起来，暗示了西山的历史文化底蕴。

“草留承辇色，树拱向阳枝”两句，运用拟人化的手法，生动描绘了草木在阳光下的生机勃勃之态，同时也象征着自然界的和谐与美好。通过“承辇色”和“向阳枝”，诗人表达了对自然美景的喜爱之情。

“入夜迷山径，逢人问路岐”则展现了诗人与友人在夜幕降临时迷失方向的情景，以及他们寻求帮助、探索未知的勇气和决心。这一部分充满了探险的趣味和生活的哲理。

最后，“阿谁能下榻，灯火傍禅栖”两句，以问句的形式表达了诗人对住宿问题的担忧，同时又以“灯火傍禅栖”描绘了一幅宁静祥和的画面，暗示了诗人内心深处对于宁静生活的向往和追求。

整体来看，这首诗通过细腻的描写和丰富的意象，展现了诗人与友人在自然中游玩的快乐与挑战，以及对宁静生活的向往，体现了明代文人的生活情趣和审美追求。