这首诗描绘了一位即将从军的勇士与老友告别的情景，充满了离别的哀愁和对战争的厌倦。首句“双鞲结束气如云”以夸张的手法描绘了勇士准备出征时的豪迈气势，仿佛他的勇气和决心如同滚滚云烟，充满力量。次句“亚子城西酒半醺”则通过饮酒的场景，展现了勇士在出征前与朋友相聚的温馨氛围，同时也暗示了离别前的几分醉意和不舍。

接下来的“欲向故人歌出塞”，表达了勇士想要在离开前，用歌声表达对故人的思念和对未来的期许，这既是对友情的珍视，也是对未知旅程的勇敢面对。最后一句“近来王粲倦从军”，借用三国时期诗人王粲的典故，表达了对从军生活的厌倦，暗含了对和平生活的向往，同时也流露出对当前战乱不断的无奈和感慨。

整体而言，这首诗情感真挚，既有对友情的深情厚谊，也有对战争的深刻反思，展现了诗人对人性、战争与和平的复杂思考。