这首诗描绘了舟中同游的情景，以生动的意象展现了自然与人的和谐共处。首句“天上飞王舄，人间附郭舟”运用了比喻手法，将飞翔的鸟儿比作天上的王舄，而舟则象征着人间的生活，表达了诗人对自由与束缚的思考。

“霞光晴入市，云气晚成楼”两句，通过描绘晴日霞光映照市井，傍晚云气聚集成楼的景象，展现了自然界的美丽与变幻，同时也暗示了人生的短暂与多变。

“肝胆皆知尽，腰肢各未休”这两句，诗人以“肝胆”和“腰肢”为喻，前者代表内心的真诚与坦荡，后者可能象征身体的活力与坚韧，表达了一种虽历经沧桑，但内心仍保持真我，身体依然充满活力的状态。

最后，“浮生尚五斗，空复念沧洲”则是对人生短暂与追求的反思。诗人认为，即使在忙碌的生活中，人们仍然会怀念宁静的远方，表达了对理想生活的向往与追求，同时也流露出对现实生活的无奈与感慨。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和深邃的哲思，展现了诗人对自然、人生以及理想与现实之间关系的深刻洞察。