这首诗描绘了郝公琰与友人一同探访禅堂的情景，充满了禅意与自然之趣。首句“白衱与乌藤，相邀访定僧”以“白衱”和“乌藤”为引子，形象地展现了二人行走在山林间的情景，与“定僧”形成对比，暗示了静谧与动的和谐共存。接下来，“君言未合齿，吾屐已先登”则以轻松幽默的方式，表达了两人在对话中的互动，以及郝公琰行动迅速的特点。

“但省乾无事，何忧百不能”两句，进一步深化了主题，通过“乾无事”的生活态度，传达了一种超脱世俗、无忧无虑的生活哲学。最后，“如临幽涧水，虽小却清澄”以“幽涧水”为喻，不仅描绘了清澈见底的水流，也象征着内心的纯净与宁静，即使外界纷扰不断，内心世界依然能够保持清明。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了人物之间的友情、对自然的亲近以及对生活的深刻感悟，体现了明代文人追求的精神境界和审美情趣。