这首诗以鹤喻人，表达了诗人对自由自在生活的向往与追求。首句“前生本是临皋鹤”，借鹤之灵性，暗示诗人前生可能曾为仙鹤，逍遥于烟霞之间，隐喻其超脱世俗的心境。接着，“长占烟霞物外交”进一步描绘了诗人与自然和谐共处的生活状态。

“几向沧洲乘野艇，更依蓬岛结书巢”两句，通过想象中的乘船游历沧海、在蓬莱岛上筑巢读书的情景，展现了诗人对远离尘嚣、亲近自然、潜心学问生活的理想追求。这里的“蓬岛”常被视为神仙居住之地，象征着理想的境界。

“千年果熟云明树，五粒松寒露滴梢”则以自然界的景象来寄托情感，千年果树的成熟、云雾缭绕的树木，以及五粒松树上寒露滴落的细节，不仅描绘了壮丽的自然风光，也暗含了时间的流转和生命的哲思。

最后，“为报罗浮萧羽士，好开萝径碧山凹”表达了诗人对同道中人的思念与期待，希望好友萧炼师能在罗浮山的碧绿山谷中开辟一条萝径，共同享受自然之美，体现了深厚的友情和对隐逸生活的向往。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和深邃的情感，展现了诗人对自由、自然与精神追求的深刻理解，以及对理想生活状态的向往与憧憬。