这首诗描绘了诗人归隐田园后的悠闲生活状态。首句“卯酒初醒午梦馀”，描述了诗人酒后初醒，午梦方醒的情景，透露出一种慵懒而自在的生活氛围。接着，“南风入户北窗虚”一句，通过自然界的微风与室内环境的描写，营造出一种清静、舒适的居住环境，暗示了诗人对宁静生活的向往和追求。

“闲身已在羲皇上”，这里的“闲身”指的是诗人自由自在、无拘无束的状态，而“羲皇上”则借用了古代传说中的羲皇时代，象征着理想中的淳朴、和谐社会。这一句表达了诗人已经远离尘嚣，回归到理想中的简单生活之中。

最后一句“到此令人悔读书”，则是一种反讽的表达。在享受了田园生活的宁静与自由之后，诗人似乎对过去忙于读书、追求功名利禄的生活方式产生了反思，认为那些努力或许并不如现在这般简单、纯粹的生活来得满足和快乐。这句诗反映了诗人对现实生活的深刻感悟，以及对理想生活状态的向往。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人归隐田园后的内心世界和生活态度，表达了对简单、自由生活的向往，以及对过去生活方式的反思。