此诗描绘了诗人沿南江行舟至胥浦，夜宿江边的所见所感。首句“南江朝发棹”开篇点题，生动地展现了清晨启程的情景，诗人乘船出发，踏上旅程。接着，“胥浦晚维舟”则描述了傍晚时分，诗人停泊在胥浦岸边，结束了一天的航行。

“渔火隔溪暗”一句，通过渔火的微光与夜晚的黑暗形成对比，营造出一种宁静而略带孤寂的氛围。这不仅描绘了江边渔民的生活场景，也映射出诗人内心的感受。紧接着，“居人傍水稠”则转而描写岸边居住的人群，他们密集地生活于水边，与自然紧密相连，构成一幅和谐的画面。

“五更残梦后，百虑寸心头。”这两句诗细腻地表达了诗人夜深人静时的思绪。在经历了五更的短暂睡眠之后，他心中涌起了无数的忧虑和思考，体现了旅途中的孤独与内心的波澜。最后，“跋涉天南北，能无愧海鸥。”诗人以海鸥自喻，表达了对自由与远方的向往，同时也流露出对自己长途跋涉、历经艰辛的感慨，以及对未来的不确定性和自我价值的反思。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人旅途中对自然、生活、自我等多方面的深刻感悟，情感真挚，意境深远。