这首诗描绘了边疆守卫者的忠诚与内心的矛盾。首句“边境虽安敢忘危”，展现了即使边境安宁，但守卫者仍不敢忘记潜在的危险，体现了他们对国家的忠诚和警惕之心。接着，“四时笳鼓竖旌麾”描绘了边防军一年四季都保持警惕，随时准备应对可能的威胁，通过笳鼓和竖起的旌旗象征着军队的威严和备战状态。

后两句“更闻细柳将军令，壮士怀归不敢归”，进一步揭示了守边将士内心的情感世界。细柳将军是汉代名将周亚夫的别称，这里借指边防将领，其严格的军纪和训练使士兵们即使心中渴望回家，也不敢轻易离开岗位。这种对职责的坚守与对家乡的思念形成鲜明对比，展现了边疆军人的牺牲精神和家国情怀。

整体而言，这首诗通过对边防军生活状态的描绘，表达了对守边将士忠诚与牺牲精神的赞美，同时也流露出对他们内心情感世界的深切关怀。