这首诗描绘了诗人对友人来访却未能迎接的遗憾与感慨。首联“草屋柴门夜不扃，青山终日望高軿”以简练的语言勾勒出诗人居住环境的朴素与静谧，同时也暗含了对友人到来的期待与渴望。次联“先声信有程夫子，后世真无董五经”运用典故，表达了对友人品德与学问的高度赞誉，同时也流露出对古代贤者的怀念。

接着，“浊酒不陪花下饮，孤桡空向浪中鸣”两句，通过具体的场景描写，展现了诗人未能与友人共享欢聚时刻的失落感，以及内心的孤独与无奈。最后，“相逢世事长如此，回首东风恨未平”则表达了诗人对人生际遇的感慨，以及对未能及时迎接友人的遗憾之情，同时暗示了对未来的期许和对当下遗憾的不甘心。

整体而言，这首诗情感真挚，语言质朴，通过日常生活中的小细节，深刻地表达了友情、遗憾与人生的复杂情感，具有较强的感染力和艺术魅力。