这首诗描绘了诗人于溪边竹下静坐的悠闲场景，充满了自然与内心的和谐之美。

首句“溪边竹下有幽好”，点明了地点和环境的清幽，溪水潺潺，翠竹环绕，营造出一种宁静而雅致的氛围。诗人选择在此处静坐，显然是为了寻求心灵的平静与自然的亲近。

“扫石铺衣坐不厌”一句，展现了诗人的细致与雅趣。他亲自清扫石面，铺上衣物，以示对这片静谧之地的尊重与喜爱，即便长时间坐在这里也不感到厌倦。这种行为不仅体现了他对环境的珍惜，也反映了他内心的宁静与满足。

接下来，“或任虚空或调息”两句，进一步揭示了诗人在静坐时的心境状态。他或许在任由思绪飘散，体验空灵之感；或许在调整呼吸，进行冥想或放松。这样的行为有助于净化心灵，达到身心的和谐统一。

最后，“年来仙佛笑吾兼”一句，表达了诗人对于修行与生活的态度。他认为自己在日常生活中，既能够享受自然之美，又能通过冥想等方式接近仙佛的精神境界。这不仅是一种自我超越的追求，也是对生活智慧的深刻体悟。

整体而言，这首诗通过细腻的描写，展现了诗人对自然美景的热爱，以及在静坐中寻求内心平静与精神提升的过程。它不仅是一幅生动的画面，更蕴含着深刻的哲理与情感，让人在阅读中感受到宁静与和谐的美好。