这首诗描绘了友人同行的情景，充满了温馨与期待。首句“劄劄肩舆相后先”，以轻快的节奏描绘了两人乘坐竹轿，一前一后，缓缓前行的画面，展现了旅途中的和谐与默契。次句“闻君尚在一把莲”，则通过巧妙的比喻，将友人比作珍贵的莲花，不仅表达了对友人的珍视，也暗示了旅程中对美好事物的追求。

接着，“行行十步九回首”一句，生动地刻画了行进途中，友人不时回望的情景，既体现了对彼此的关心与不舍，也流露出对未知旅程的好奇与期待。最后，“及早相将到洞天”一句，以“洞天”这一富有神秘色彩的词汇，预示着旅程的目的地充满了惊喜与美好，表达了对未来的乐观与向往。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了友情的真挚与旅程的美好，传递出一种积极向上、充满希望的生活态度。