这首诗描绘了罗浮山青霞谷的幽静与神秘，通过丰富的想象和生动的比喻，展现了山谷中的自然景观和隐居者的超凡脱俗生活。

首句“青霞谷中飘紫烟”，以“青霞”点出山谷之名，以“紫烟”渲染出一种神秘而祥和的氛围，仿佛山谷深处隐藏着不为人知的秘密。接着，“谁其栖者甘泉仙”，将读者的视线引向山谷中的仙人，暗示这里不仅景色迷人，更有超凡脱俗的存在。

“云边放鹤啄瑶草，雨后呼龙耕玉田”两句，运用了拟人的手法，将鹤与龙赋予了人类的行为特征，鹤在云边自由飞翔，觅食瑶草；龙在雨后耕作于如玉般的田野，形象地描绘了山谷中和谐共生的自然景象，同时也暗喻了仙人与自然界的亲密关系。

“梅花不作翠羽梦，薤叶细写朱云篇”两句，进一步深化了对仙人生活的描写。梅花不为世俗所动，象征着仙人的清高与淡泊；薤叶上的文字，细写朱云篇，既是对仙人智慧的赞美，也寓意着知识与智慧的传承。

最后，“冲虚昨雨自高枕，晓来同话羲皇年”两句，表达了诗人对仙人生活的向往与羡慕。昨夜的雨水洗净了尘埃，仙人在高枕无忧中度过，清晨时分，与诗人一同谈论远古时代的生活，体现了对简单、纯净生活的追求。

整体而言，这首诗通过对青霞谷自然景观和仙人生活的描绘，展现了作者对美好、超脱生活的向往，以及对自然与人文和谐共存的深刻思考。