这首诗描绘了黄竹矶的自然景观，通过细腻的笔触展现了其独特的地理风貌和自然生态。诗人以“矶古名黄竹，芦生间白蒿”开篇，点明地点，以黄竹与白蒿这两种植物作为背景，营造出一种原始而清新的氛围。接着，“悬崖泉乱落，叠障树争高”两句，生动地描绘了山崖上的泉水自由奔流，树木在峭壁上竞相挺立的景象，展现了大自然的力量与生机。

“云密藏龙窟，林疏露鸟巢”则进一步展示了黄竹矶的神秘与宁静，云层遮蔽了龙的居所，稀疏的树林中隐约可见鸟巢，仿佛是与世隔绝的隐秘世界。最后，“平生恬淡性，不惹世人嘲”表达了诗人对这种自然环境的喜爱与向往，以及对恬淡生活的追求，不为世俗所困扰，展现出一种超脱尘世的境界。

整体而言，这首诗通过对黄竹矶自然景观的细腻描绘，传达了诗人对自然美的欣赏和对恬淡生活的向往，充满了诗意与哲思。