这首诗描绘了一次深入幽静之地的独行之旅，诗人以细腻的笔触展现了自然之美与内心的宁静。首联“境僻稀人迹，寻幽方独行”开篇即点明了旅程的孤独与探索的性质，身处偏远之地，唯有独自前行，寻找那隐秘的幽静。颔联“泉从树杪落，云向石边生”则通过动态的自然景象，展现了水与云的灵动与生机，泉水自高处落下，云彩在岩石旁生成，生动地描绘了自然界的和谐与美丽。

颈联“斜日见山影，隔花闻鸟声”进一步深化了画面的层次感，夕阳斜照，山影婆娑，花丛中传来鸟鸣，既增添了视觉上的丰富性，也通过听觉元素丰富了整个场景，营造出一种静谧而充满生机的氛围。尾联“悠然任所适，真惬薜萝情”则表达了诗人对自由与自然之美的追求和满足，悠然自得地随心所欲，仿佛融入了自然之中，找到了心灵的归宿，这种与自然和谐共处的情感，正如薜荔与萝蔓般紧密相连，表达了诗人对自然生活的深深喜爱与向往。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及诗人内心情感的抒发，展现了一次心灵之旅的深刻体验，既有对外在世界的观察与欣赏，也有对内在精神世界的探索与满足，是一首富有哲思与美感的作品。