这首诗描绘了一位志在远方、追求自由与自然之美的旅者形象。首联“仗剑出门君莫留，从来达士不身谋”表达了诗人决心离家远行，不为世俗所困，追求精神上的自由与独立。颔联“寻仙定访三山去，览胜聊为五岳游”则进一步展现了诗人的理想与抱负，他渴望探访传说中的仙境，游览名山大川，寻求心灵的慰藉与升华。

颈联“江上放舟明月夜，楼前吹笛白云秋”通过细腻的景物描写，营造出一幅宁静而富有诗意的画面：在月光皎洁的夜晚，诗人独自驾舟于江上，享受着清风明月的陪伴；而在秋日的傍晚，他站在高楼之前，吹奏着悠扬的笛声，与白云相伴，仿佛与天地融为一体。这两句诗不仅描绘了美丽的自然风光，也寄托了诗人对自由、宁静生活的向往。

尾联“逍遥岂逐蓬蒿辈，空向菟裘老故邱”表达了诗人与众不同的生活态度和追求。他不愿像那些随波逐流的人一样，而是选择了一条属于自己的道路，即使最终归隐故里，也要保持内心的自由与独立，不被世俗所束缚。整首诗通过丰富的意象和深邃的情感，展现了诗人对自由、自然与精神世界的深刻思考和追求。