这首诗描绘了诗人庞尚鹏在夜晚登临王屋山时的所见所感，充满了深沉的哲理与自我反思。

首句“星轺初驻五云端”，以“星轺”象征朝廷派遣的官员，巧妙地将官员的尊贵地位与星辰相提并论，暗示了官员的使命神圣而高远。“初驻五云端”则形象地描绘了官员抵达王屋山的情景，仿佛他们正停驻于天际，与星辰为邻，预示着一种超凡脱俗的境界。

次句“夜宿山房紫雾寒”，进一步渲染了夜晚登山的氛围。山房之中，紫雾缭绕，寒气袭人，营造出一种神秘而又清冷的环境。这里的“紫雾”不仅增添了画面的色彩美，也暗喻了诗人内心的深邃与孤独。

“梦里拂衣闻跃马”，这一句通过梦境的描绘，展现了诗人内心深处的渴望与追求。在梦中，他仿佛轻拂衣襟，听到了骏马的嘶鸣，这既是对自由与力量的向往，也是对现实束缚的无奈与挣扎。梦境中的场景与现实形成鲜明对比，表达了诗人对理想状态的憧憬与对现实困境的反思。

最后一句“此身犹自愧黄冠”，直抒胸臆，表达了诗人对自己的反省与自责。在古代，黄冠常用来指道士或隐士的服饰，这里借“黄冠”来比喻自己的身份或生活状态。诗人认为自己虽身处高位，却未能完全摆脱世俗的束缚，内心仍感到愧疚和不安。这句话深刻揭示了诗人在权力与理想之间的矛盾与挣扎，以及对自我价值的深刻思考。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和深刻的哲思，展现了诗人庞尚鹏在特定情境下的内心世界，以及他对人生、理想与现实之间关系的深刻洞察。