这首诗描绘了诗人夜宿书堂时的内心独白与感慨。首句“俯仰空斋常晏如”，以“俯仰”二字开篇，形象地描绘了诗人身处空荡的书斋中，无论是低头还是抬头，都是一片宁静与安详的景象。“常晏如”则强调了这种宁静状态的常态性，仿佛是诗人生活的一部分，已经习以为常。

接着，“圆天为盖地为舆”一句，运用了比喻的手法，将天空比作覆盖在头顶的穹顶，大地则像是承载着他的车舆。这样的描述不仅展现了广阔的自然景象，也暗含了诗人对天地间浩瀚宇宙的敬畏之情，以及自身在这宏大背景下的渺小感。

“坐看千古经纶事”，这一句直接点出了诗人的思绪转向了历史与学问。他坐在书堂中，静观着千年的治国理政之事，这不仅是对历史的回顾，也是对自己过往行为的一种反思。通过“千古”一词，诗人将时间的跨度拉长，强调了历史的深远与学问的博大精深。

最后，“却恨从前不读书”表达了诗人对于自己过去未能深入学习的遗憾。这句话既是对自己过去的自责，也是对未来的警醒，提醒自己要珍惜现在，勤奋学习，以免将来再有类似的悔恨。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和深刻的思考，展现了诗人对宁静生活的享受、对广阔宇宙的敬畏、对历史学问的热爱以及对未来学习的期许，情感真挚，寓意深远。