这首诗描绘了友人分别时的场景与诗人对友情的珍视。首句“扁舟北上日，斗酒满离筵”，以“扁舟”和“斗酒”为意象，生动地展现了友人离别的场景，扁舟象征着离别与远行，斗酒则寓意着离别前的热烈与不舍。接下来，“别去关河远，归来岁月迁”，通过空间与时间的对比，表达了离别后相隔的遥远距离与时光的流逝，暗示了友情的坚韧与时间的无情。

“自知清世弃，犹得故人怜”，诗人自谦于世道的清浊之中被抛弃，但仍然得到了老朋友的怜惜，体现了深厚的友情不受外界环境影响的特质。最后，“鸿雁江干起，音书凡几传”，以鸿雁起舞江边，象征着远方的思念与期待，音书的传递则代表了友情的维系与延续，即使相隔千里，友情依然能够跨越时空的限制。

整体而言，这首诗通过对离别场景的描绘和友情的颂扬，展现了明代文人对于友情的深刻理解和珍视，以及在复杂世态中保持自我与坚持友谊的高尚情操。