这首诗描绘了一位诗人与友人之间的友情及对自然之美的向往。诗中运用了丰富的意象，如“太乙莲”、“五湖船”、“凌波”和“灵龟”，营造出一种超脱世俗、亲近自然的意境。

首句“我亦曾乘太乙莲”，诗人自述曾经乘坐过仙界的莲花，暗示自己曾有过超凡脱俗的经历或梦想。接着，“归来错问五湖船”，诗人归隐后，误将友人的小舟当作寻求心灵慰藉的途径，表达了对过去生活的一种怀念和对当前状态的些许遗憾。

“因君却欲凌波去”，在得知友人有小舟名为“荷花片”后，诗人萌生了再次追求自由、探索自然的愿望。“凌波”一词，源自《洛神赋》中的“凌波微步，罗袜生尘”，形象地描绘了诗人渴望在水面上轻盈行走的情景，表达了对自然美景的向往和追求。

最后一句“同伴灵龟叶上眠”，诗人想象自己与一只灵龟一同在荷叶上休息，既表现了对宁静生活的向往，也寓意着与自然和谐共处的美好愿景。整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自由、自然和友情的深刻感悟，以及对美好生活的向往与追求。