这首诗描绘了诗人乘舟于江湖之间，沿途所见之景及内心感受。首句“作客元无定”点明了诗人作为客居他乡之人，生活并无固定之处，流露出一种漂泊不定的感慨。接着“公馀亦胜游”则转而描述在公务之余，诗人也能享受游览的乐趣，展现了一种随遇而安的生活态度。

“泥涂方驻马，野水共乘舟”两句，通过对比陆地与水上两种不同的出行方式，表达了诗人对自然之美的向往和对自由生活的追求。“泥涂”象征着尘世的束缚，“野水”则代表着心灵的释放。诗人选择乘舟而行，似乎是在逃离世俗的羁绊，寻求心灵的解脱。

“帆挂中川月，舷鸣雨岸秋”描绘了夜晚乘舟航行时的景象，月亮挂在中流之上，船帆随风飘扬，秋雨打在岸边，发出阵阵声响。这一画面既静谧又富有诗意，展现了大自然的宁静之美，同时也暗示了诗人内心的平静与超脱。

最后，“江湖思不尽，渔火满汀洲”表达了诗人对江湖生活的无限遐想和向往。江湖不仅指实际的水域，也象征着广阔的人生舞台和无尽的探索空间。满洲的渔火，既是现实中的景象，也是诗人内心世界的一片灯火，照亮了他对未来的憧憬和希望。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人面对生活困境时的豁达态度，以及对自然美景的深深热爱和对自由生活的向往。它不仅是一次舟行的记录，更是一次心灵之旅的写照。