这首诗描绘了端午节期间与朋友们一同观赏龙舟竞渡的场景，充满了浓厚的民俗风情和文化氛围。诗人以细腻的笔触，展现了节日的欢乐与祥和。

首句“三年海上笑栖迟，又到壶觞五月时”，诗人回忆起过去三年在海上度过的时光，如今又迎来了五月，这个传统节日的月份。这里的“壶觞”借指饮酒聚会，表达了对相聚时刻的期待和喜悦。

接着，“竞渡闾阎还楚俗，并游儒雅总吾师”，描述了端午节的传统习俗——龙舟竞渡。无论是普通百姓还是文人雅士，都参与其中，共同庆祝这一节日。这不仅体现了节日的普遍性和大众性，也反映了社会各阶层的和谐共处。

“光添舞袖辟兵彩，红映酡颜续命丝”，这两句描绘了人们在节日中欢庆的场景。舞袖添光，彩带飘扬，寓意辟邪避灾；红润的脸庞上，细线缠绕，象征着祈福长寿。这些细节生动地展现了端午节的特色活动和人们的美好愿望。

最后，“岁稔民间饶乐事，临流卮酒未应辞”，诗人感慨于年成丰收，民间充满欢愉之事。即使是在临水边饮酒，也不愿错过这样的欢乐时刻。这句话既是对当前幸福生活的赞美，也是对与朋友共享美好时光的珍惜。

整体而言，这首诗通过描绘端午节的庆祝活动，展现了传统节日的文化内涵和人民的欢乐心情，同时也表达了诗人对生活美好祝愿和对友情的珍视。