这首诗描绘了明代诗人卢龙云在五月初五与诸公一同观赏龙舟竞渡的场景。诗中运用了丰富的意象和生动的描写，展现了端午节期间热闹非凡的水上活动。

首句“天留霁色傍江开”，描绘了晴朗天空映照在江面上的美丽景象，为整个画面奠定了清新明亮的基调。接着，“画舸轻桡叠鼓催”一句，通过“画舸”（装饰华丽的船只）和“叠鼓”（重叠的鼓声），生动地展现了龙舟竞渡时的壮观场面和热烈气氛。

“渔父不知吟泽恨，楼船堪并济汾来”两句，巧妙地将传统节日与历史人物相联系，通过“渔父”的形象，暗示了古代诗人屈原的忧国忧民之情，同时也表达了对龙舟赛中团队合作精神的赞美。

“风含兰气宜新浴，霞带蒲香入旧醅”描绘了端午时节特有的自然景观，兰花的香气与菖蒲的香味交织在一起，营造出一种清新雅致的氛围。同时，也暗喻了人们在节日里沐浴更衣，享受生活的美好。

最后，“傍晚榜歌听互答，舟前争道锦标回”则以傍晚时分的场景收尾，榜歌（划船时的号子）此起彼伏，舟前船只竞相争先，最终夺得胜利的旗帜（锦标）回归，整个画面充满了动感和活力，充分展现了龙舟竞渡的激烈与精彩。

综上所述，这首诗不仅描绘了端午节期间龙舟竞渡的壮观景象，还蕴含了深厚的文化内涵和情感表达，是明代文学作品中的一颗璀璨明珠。