此诗描绘了行走在辰沅道中的所见所感，充满了自然之美的细腻描绘与心灵的净化体验。

首句“云起常从马足”，生动地展现了云雾随马蹄而起的情景，既体现了行旅的动态美，也暗示了自然与人的和谐共存。次句“风来或送猿声”，则通过风与猿声的结合，营造出一种悠远、宁静的氛围，让人仿佛能听到山林间的自然之音，感受到大自然的生机与活力。

接着，“一道红泉树杪”一句，将视线引向了远方，描绘了一条红色的泉水在树梢间流淌的画面，色彩鲜明，富有想象力。这不仅是一幅美丽的自然景观图，也象征着生命的活力与希望。

最后，“泠然挹濯神清”表达了诗人通过接触自然，心灵得到了洗涤和净化的感受。这里的“泠然”形容水的清凉，也比喻心境的清爽；“挹濯”则是汲取、洗涤之意，形象地表达了诗人通过与自然的亲密接触，心灵得到了升华和净化的过程。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了旅途中的自然风光，通过景物的描写，传达了诗人对自然美的欣赏与对心灵净化的追求，展现了人与自然和谐共生的美好愿景。