这首诗描绘了泊舟严滩的情景，寄寓了对友人的深情厚谊。首句“泠泠此滩水，尚有古人名”以流水起兴，引出历史人物的名声，营造了一种悠远的历史氛围。接着，“闻道桐江宰，鸣琴相与清”两句，通过想象桐江宰在琴声中与水流相和，展现了宁静和谐的生活场景，同时也表达了诗人对友人刘宰的敬仰之情。

“树笼芳霭淡，鸥泛晚波轻”描绘了一幅傍晚时分，树木环绕，烟雾轻淡，鸥鸟在平静的水面上悠闲游弋的画面，充满了自然之美和宁静之感。这不仅展现了严滩的自然风光，也暗示了诗人内心的平和与超脱。

最后，“俯仰情何限，临流一寄声”表达了诗人面对自然美景时的感慨和对远方友人的思念。俯仰之间，思绪无限，诗人通过临流寄声的方式，将这份情感传达给远方的朋友，既是对友情的珍视，也是对自然之美的赞叹。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了严滩的自然景色，融入了诗人对历史、友情以及自然的深刻感悟，展现了明代文人对生活美学的独特追求。