这首诗描绘了诗人前往五龙宫的途中所见之景，充满了神秘与自然之美。首句“山暝昼闻猿”以黄昏时分山中传来的猿啼声开篇，营造出一种幽静而略带神秘的氛围。接着，“仙宫向水源”暗示着目的地的神圣与清幽，仿佛是远离尘嚣的仙境。

“阴天龙护法，古洞鹤能言”两句进一步渲染了五龙宫的神秘色彩，想象中有龙在守护，鹤能言语，这样的设定让人联想到古老的传说和神话故事，增添了诗歌的浪漫与幻想元素。

“树密林先暗，泉鸣溪乱喧”则通过细腻的自然描写，展现了森林的深邃与溪流的欢快，对比之下，更显出环境的宁静与和谐。树木茂密，光线被遮挡，显得一片昏暗；而泉水潺潺，溪水奔腾，却在喧闹中透露出生命的活力。

最后，“不辞登陟险，陡觉近天门”表达了诗人对探索未知的勇气与决心，同时也暗示了五龙宫作为接近天界的象征，其神秘与神圣不可侵犯。整首诗通过生动的自然景观描绘和富有想象力的叙述，成功地构建了一个既神秘又充满生命力的仙境世界，体现了诗人对自然美的深刻感悟和对精神追求的向往。