这首诗描绘了诗人泛舟于江河之上，与兄弟们一同畅游的情景。首句“乘流兴未已”，表达了诗人对江河之美的欣赏与游玩的兴致未尽。接着，“摇楫大江清”则展现了诗人划船于清澈的大江之上的画面，生动地描绘了水面上的波光粼粼。

“晻暧前山望，留连后浦情”两句，通过“晻暧”一词，营造了一种朦胧的山色之美，同时“留连后浦情”则透露出诗人对沿途景色的不舍之情，以及与兄弟们共享这份美好时光的愉悦心情。

“回樯依雁序，狎席恋鸥盟”这两句进一步描绘了诗人与兄弟们在船上与自然和谐共处的场景。雁序指的是雁群飞行时的队形，这里用来形容船只排列整齐，如同雁阵一般有序；“狎席”则是指亲密无间的聚会，而“恋鸥盟”则表达了诗人与鸥鸟之间建立的深厚情感，象征着人与自然的和谐相处。

最后，“今日仙舟上，谁知是弟兄”两句，以“仙舟”比喻诗人乘坐的船只，暗示了这次旅行的超凡脱俗之感，同时也表达了诗人与兄弟们虽同舟共济，但又仿佛超越了世俗关系，达到了一种心灵相通的境界。整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与兄弟们在大自然中自由畅游、享受生活的情景，以及他们之间深厚的情感纽带。