此诗描绘了夏日傍晚，友人来访，共游镜园，泛舟木兰堂赏月的情景。诗人以“季夏望日”点明时间，即农历每月十五，夏季的最后一个月，天气渐凉，适宜出游。通过“博罗韩煦仲过访镜园”，展现了友人之间的深厚情谊和对自然美景的共同欣赏。

“晚泛木兰堂玩月”则直接描绘了活动的核心——夜晚在木兰堂旁泛舟赏月的场景。木兰堂可能是指装饰华丽、供人休憩或观赏的水上建筑，与月光相映成趣，营造出一种宁静而浪漫的氛围。“落日放船好轻风生浪迟”一句，既表达了夕阳西下时放舟的惬意，又巧妙地将“轻风”与“浪迟”结合，暗示了微风轻拂水面，波澜不惊的景象，进一步渲染了和谐宁静的环境。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了夏日傍晚与友人共游的美好时光，以及自然景色与人文情感的和谐交融，体现了明代文人对于生活情趣的追求和对自然美的欣赏。