这首诗描绘了一次访友的宁静之旅，充满了自然与人文的和谐之美。首句“曲径转萧森”以曲折的小路和周围的寂静氛围开篇，营造出一种远离尘嚣的隐逸感。接着，“幽栖傍竹林”进一步点明了友人居住地的环境——竹林环绕，幽静而雅致。

“閒云一榻静，芳草半池阴”两句，通过“閒云”与“芳草”的动态与静态结合，以及“榻静”与“池阴”的对比，展现了空间的层次感和时间的流动感，同时也暗示了友人生活的闲适与自在。这里，“一榻静”不仅指友人的床榻，也暗喻了内心的宁静与超脱。

“旧好携尊入，新诗抱膝吟”则描绘了诗人与友人相聚的情景。他们共同举杯畅饮，分享着久违的友情；同时，诗人还沉浸在创作中，以新诗表达对友情的珍视和对美好时光的感慨。这一细节体现了友谊的深厚与艺术的共鸣。

最后，“因知仲蔚宅，未许世人寻”以古代隐士仲蔚的故事为引，表达了对友人生活方式的赞赏与向往。这不仅是对友人个人选择的肯定，也是对远离世俗喧嚣、追求内心平静生活的理想状态的向往。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触和丰富的意象，展现了访友过程中的自然美景、人文情感以及对隐逸生活的向往，是一首富有意境和情感深度的作品。