这首诗描绘了诗人乘舟在螺江上航行时，得知好友萧伯玉奉使回乡，却未能拜访的遗憾心情。诗中运用了丰富的意象和情感表达，展现了诗人对友情的珍视以及对未能及时相聚的惋惜。

首句“千里劳书问”，点明了诗人与友人相隔千里的距离，通过书信表达思念之情。接着，“经途窅不闻”表达了诗人对友人行程的担忧和无法得知消息的无奈。“谁云衣带水，能隔往来云”，运用反问和比喻，强调了虽有山水阻隔，但深厚的友情不应被距离所限制。

“清月犹悬梦，皇华独照君”两句，以清冷的月光象征诗人内心的孤独和对友人的思念，同时“皇华”一词借指友人，表达了对友人独自远行的关切和祝福。最后，“倚桡频欲寄，沙雁怅离群”则通过诗人倚靠船桨、欲寄情于雁的情景，形象地表现了诗人内心的复杂情感——既有对友人的思念，也有对未能及时相聚的遗憾和怅惘。

整体而言，这首诗通过对空间距离、时间流逝、自然景象的描绘，巧妙地融入了诗人的情感体验，展现了友情的深厚与珍贵，以及面对别离时的无奈与感慨。