此诗描绘了诗人行走在衡州道中的所见所感，充满了旅途的生动与自然的韵律。首句“轮蹄逐逐楚天遥”以动态的车马行驶于辽阔的楚地天空，开篇即营造出一幅行旅图景，展现出旅途的遥远与广阔。接着，“历尽江山昼复宵”一句，进一步强调了旅途的漫长与艰辛，从白日到夜晚，诗人不断穿越不同的江山。

“习习香花迎客媚，关关啼鸟挟春娇”两句，运用拟人化的手法，将沿途的香花和啼鸟赋予了情感，它们仿佛在欢迎过客，增添了一抹春意的娇艳，使旅途不再单调，而是充满了生机与美好。这种细腻的描绘，展现了诗人对自然之美的敏感与欣赏。

“也知夫仆劳驱马，争奈邮程促远镳”则转而关注于旅途中的劳苦与紧迫，通过“夫仆”和“驱马”的形象，以及“邮程促远镳”的描述，表达了诗人对旅途劳顿的理解与无奈。然而，即使面对劳苦与时间的紧迫，诗人依然保持着一种豁达的态度。

最后，“却羡岩隈三五老，披裘閒步野溪桥”以羡慕之情描绘了那些隐居山林的老者，他们悠闲自在地在野溪桥上散步，远离尘嚣，享受着自然的宁静与和谐。这一对比，不仅展现了诗人对自由与宁静生活的向往，也反映了他对当前旅途状态的一种反思与渴望。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，描绘了旅途中的景色与感受，既有对自然美景的赞美，也有对劳苦与紧迫的感慨，最终表达了诗人对自由与宁静生活的向往。