这首诗描绘了诗人行经宜章时的所见所感，充满了对过往友情的怀念与对当前旅程的感慨。首联“道从平石入章城，山径云岚马首生”以平直的山路引入宜章城，山间云雾缭绕，仿佛与马首相生，营造出一种神秘而清幽的氛围。颔联“啼鸟骄春迎鼓角，和风夹道捲旗旌”则通过生动的细节描绘，展现了春天生机勃勃的景象，鸟儿的啼鸣似乎在迎接鼓角声，和煦的春风卷起旗帜，一派和谐与壮观并存的场景。

颈联“昔年知己嗟萍梗，此日驱车促客程”转而抒发了对旧日友情的怀念。诗人感叹昔日的知己如同浮萍般四处漂泊，如今自己驾车匆匆赶路，难以寻觅那份熟悉的温情。尾联“景物渐殊乡语别，歧分楚粤重关情”则表达了对环境变化和语言差异的感慨，以及面对分别时复杂心情的描绘。随着行程的推进，家乡的景物逐渐变得陌生，语言的差异也增加了旅途的难度，而与楚地、粤地的交汇处，更让诗人感受到了离别的沉重情感。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和深沉的情感表达，展现了诗人对过往友情的怀念、对当下旅程的感慨以及对未知未来的忧虑，是一首充满人文关怀和个人情感的佳作。