这首诗描绘了诗人对田园生活的向往与回归。首句“不堪驽蹇逐征轮”，以“驽蹇”自喻，表达了诗人对官场生涯的厌倦，不愿再随官车奔波，追求功名利禄。接着，“乡圃关心入梦频”，道出了诗人对故乡的深切思念，即使在梦中也能感受到那份熟悉的乡土气息。

“归矣一湾新夜月，飘然两袖拂风尘。”诗人想象自己归家后的情景，月光洒在小河上，清冷而宁静，两袖轻拂过尘世的喧嚣，象征着心灵的解脱与自由。这种画面充满了诗意，展现了诗人对简单、纯净生活的向往。

“辞将竿木场中侣，结伴烟霞物外人。”这里提到的“竿木场中侣”可能是指那些追求功名、忙碌于官场的同僚，而“烟霞物外人”则代表了诗人理想中的隐逸生活，与自然和谐共处，远离世俗的纷扰。

最后一句“家住深乡城市迥，先人环堵可容身。”点明了诗人的家乡位置偏远，但正是这样的环境，让他的心灵找到了安放之处，与先人的精神世界相连接，找到了内心的平静与归属感。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，表达了诗人从官场到田园的心路历程，以及对自由、宁静生活的向往和追求，情感真挚，富有哲理，展现了明代文人对于理想生活方式的深刻思考。