这首诗描绘了雨夜行旅的情景，充满了浓厚的意境和情感。

首句“沉云暗浦雨萧萧”，以“沉云”、“暗浦”、“雨萧萧”三词，勾勒出一幅雨夜朦胧、云雾笼罩、江面昏暗的画面，营造出一种压抑而凄凉的氛围。沉云低垂，暗淡的江面被雨水覆盖，雨声在空中回荡，形成了一种萧瑟的韵律感。

次句“黑夜冲泥踏小桥”，进一步描绘了行人在雨夜中的艰难前行。在漆黑的夜晚，泥泞的小路上，行人不得不小心翼翼地踏过一座小桥。这一句通过“黑夜”、“冲泥”、“小桥”等意象，生动展现了行人的困顿与不易，同时也暗示了旅途的孤独与艰辛。

第三句“归去恐防前路滑”，表达了行人在雨夜中对安全的担忧。在这样的天气条件下，道路湿滑，稍有不慎便可能摔倒，因此行人担心着归途的安全，体现了对未来的谨慎与警惕。

最后一句“敲门续火照行镳”，则描绘了行人在到达目的地后，敲开邻家之门，借取灯火继续赶路的情景。这一句不仅表现了行人的旅途劳顿，也体现了人与人之间的互助与温情，为整个画面增添了一抹暖色。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，将雨夜行旅的场景生动地展现在读者面前，既有自然景色的描绘，也有情感的流露，展现了诗人对旅途艰辛的深刻体悟以及对人情温暖的深切感受。