这首诗描绘了送别友人归朝的情景，充满了对友人的深情厚谊与对未来的美好祝愿。首联“河阳车骑散重阴，羽猎声华在上林”以壮丽的景象开篇，仿佛友人归朝的队伍穿越了厚重的云雾，声势浩大如同在皇家狩猎场上的壮观场面，展现了友人归朝的荣耀与威严。

颔联“望阙几年沧海使，出关今见白云心”则表达了对友人多年漂泊在外的感慨与对此次归来的喜悦。友人曾像海上的使者一样，远赴他乡，如今终于归来，心中充满了对故乡的思念和对自由的向往，犹如白云般轻盈自在。

颈联“梅花江国行频见，春色龙池到已深”进一步描绘了友人归途中的所见所感。梅花在江国中绽放，春色渐浓，龙池深处也充满了生机，这些自然景象既是对友人归途美景的赞美，也是对友人内心情感的映射，寓意着友人归朝后的喜悦与希望。

尾联“揽袂莫须三叠曲，垂裳方御五弦琴”则是诗人对友人的深情寄语。诗人希望友人在离别之际，不必过于伤感，因为音乐可以抚慰心灵，无论是三叠曲还是五弦琴，都能带来愉悦与安慰。这不仅是对友人的祝福，也是对友情的珍视，体现了深厚的人文关怀。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和细腻的情感表达，展现了送别场景的庄重与深情，以及对友人归朝后美好生活的祝愿，是一首充满人文关怀与诗意的佳作。