这首诗描绘了一幅悠然自得的泛舟图景，诗人以扁舟为载体，融入自然之中，展现出一种超脱尘世的心境。首句“扁舟兴不浅”直接点明了诗人泛舟的乐趣之深，不言而喻地表达了对自由与宁静生活的向往。接着，“倚棹任长风”一句，生动地描绘了诗人随风而行的姿态，既有豪迈之气，又不失闲适之情。

“一水烟光外，千山云气中”两句，运用了对比的手法，将视线从近处的一水延伸至远处的千山，烟光与云气交织，营造出一幅层次分明、意境深远的画面。这样的景象，既展现了大自然的壮丽与神秘，也映射出诗人内心的宁静与超脱。

“夕阳残雨暗，幽树晚花红”则进一步深化了画面的色彩与情感。夕阳的余晖与细雨的朦胧交织在一起，形成了一种淡淡的忧郁之美；而“幽树晚花红”则在这一片静谧中增添了几分生机与热烈，仿佛是大自然在诉说着生命的力量与美丽。

最后，“坐觉尘心远，留连苍翠丛”两句，直抒胸臆，表达了诗人对尘世的疏离感以及对自然美景的深深留恋。通过这些诗句，我们可以感受到诗人对自然之美的深刻感悟和对内心世界的细腻探索，整首诗充满了诗意与哲思，是一幅动人心魄的山水画卷。