这首诗描绘了诗人乘船经过灵羊峡时的所见所感，充满了自然美景与文人情怀的交织。

首联“回船赴危石，急棹下澄潭”，生动展现了诗人驾驶船只，勇敢地驶向险峻的岩石，然后迅速划桨，顺流而下至清澈的水潭。这里不仅体现了航行的紧张与刺激，也暗示了诗人面对困难不退缩的精神。

颔联“岭火连秋霁，云帆半夕岚”，描绘了山岭上燃烧的篝火与秋日晴空的交相辉映，以及远处云帆在傍晚雾气中的朦胧景象。这两句通过自然景观的对比，营造出一种既壮丽又神秘的氛围，同时也表达了诗人对自然之美的赞叹。

颈联“菱香曲镜发，桂影夜珠涵”，进一步展现了诗人对自然细节的敏锐观察。菱角散发的香气与镜子般的水面相互映照，夜晚的月光下，桂花的影子仿佛融入了夜明珠之中。这两句不仅描绘了美丽的自然景象，也暗含了诗人对美好事物的珍惜与欣赏。

尾联“莫解骚人佩，新诗已盍簪”，借用屈原《离骚》中“佩”的意象，表达了诗人虽然无法像古代文人那样佩戴象征高洁品质的佩饰，但通过创作新的诗歌，已经达到了心灵的升华与自我表达。这句诗既是对自身创作成就的肯定，也是对传统文学精神的传承与致敬。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然美景的热爱与赞美，同时也表达了个人的情感与思考，是一首富有意境与情感深度的作品。