这首诗描绘了与友人在曲江边泊舟的情景，充满了自然之美与友情之乐。首联“汎汎飞帆任所之，为言天上聚星时”以“飞帆”起兴，仿佛船只在广阔的江面上自由航行，象征着诗人与友人的随性与自在。接着“地连庾岭探梅信，江转芙蓉蹴月嬉”两句，通过“庾岭探梅”和“江转芙蓉蹴月”的生动画面，展现了诗人对自然美景的热爱与探索精神。

“愧我八叉无俊句，多君三绝未全痴”表达了诗人对自己创作的谦逊态度，同时也对友人杨羽君的才华给予了高度评价。“同心况有高阳侣，醉舞随缘拥玉姬”则进一步深化了主题，不仅体现了诗人与友人间的深厚情谊，还融入了饮酒作乐、随缘而行的生活哲学，以及对美好伴侣的向往。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了自然风光与人文情感的交融，展现了明代文人雅士的生活情趣和审美追求，是一首富有意境和情感深度的作品。