这首诗描绘了诗人岁末思归的情景，情感深沉，意境悠远。

首联“残腊归无计，冲寒望去舟”，开篇即点明时令与心境，残冬将尽，却无归家之计，只能在寒冷中眺望前行的船只，表达了诗人对归家的渴望与无奈。

颔联“远帆随雁影，疏雨入乡愁”，进一步渲染思乡之情。远处的船只仿佛追随大雁的影子，而稀疏的雨滴则似乎融入了诗人内心的乡愁之中，形象地表现了诗人对家乡的深切思念。

颈联“省已惭无术，于人敢后尤”，诗人反省自己，感到惭愧，既是对自身无能为力的自责，也是对他人可能给予的批评的预感，体现了诗人内心的矛盾与挣扎。

尾联“乞怜终不韵，惟有盼吴钩”，诗人虽想求得怜悯，但最终未能做到，只能寄希望于吴钩（古代兵器），表达了一种无奈与期待，暗示了诗人可能的决绝或行动。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和生动的意象运用，展现了诗人岁末思归的复杂心情，既有对归家的渴望，也有对现实困境的无奈，以及对未来行动的期待，情感真挚，引人共鸣。