这首诗描绘了诗人夜晚在庄步停泊时的复杂心情，既有对过往生活的回忆，也有对未来的忧虑，以及对家乡和亲人的深切思念。

首句“颇觉维舟惯”，诗人似乎已经习惯了在水面上停泊，暗示他可能经常旅行或漂泊。接着，“翻怜旅泊新”则表达了对当前新环境的怜悯感，显示出诗人内心的矛盾与敏感。

“若为催跋履，空复向风尘”，这两句通过设问的方式，表达了诗人对于继续前行的犹豫和无奈，仿佛是在说，如何能催促自己踏上充满尘世烦恼的旅途呢？这反映了诗人对现实的不满和对宁静生活的向往。

“时序惊遥汉，关河近北辰”，这两句运用了比喻手法，将时间比作遥远的银河，空间比作接近北极星的关河，形象地描绘了诗人对时光流逝的感慨和对远方的向往。同时，也暗示了诗人所处之地与故乡的距离之远。

最后，“乡心兼客思，凄绝可谁论”，这两句直抒胸臆，表达了诗人深沉的乡愁和羁旅之苦。乡心，即对家乡的思念；客思，则是对异乡生活的感慨。这两者交织在一起，让诗人的情感达到了极点，难以言表。

整体来看，这首诗以细腻的情感描绘了诗人晚泊时的内心世界，通过对自然景象的描写，巧妙地融入了个人的思绪和情感，展现了明代文人特有的忧郁与深情。