这首诗描绘了诗人泊舟于峡口时所见的宁静而富有诗意的景象。首句“羚羊古峡口”，以羚羊的轻盈引出古老的峡谷，营造出一种历史的厚重感。接着，“西望见崧台”一句，将视线拉远，展现出远处的崧台，增加了画面的层次感。

“人家背山住，城门临水开”两句，通过对比手法，描绘了山与水、人与自然和谐共处的画面。山为背景，家舍依山而建，城门则面向水面，巧妙地结合了地理环境与生活场景，展现了生活的宁静与美好。

“渔归云即合，鸡鸣潮不来”则是对日落时分景象的细腻描绘。渔舟归来，云彩聚集，鸡鸣声起，但潮水却未至，这种时间的微妙变化，使得整个画面更加生动，充满了生活的气息。

最后，“坐看明月上，客思渺悠哉”两句，将视角转向夜晚，明月升起，诗人独坐船中，思绪万千。这里的“客思”不仅指旅行中的思乡之情，也包含了对人生、对自然的深沉思考，体现了诗人内心的丰富情感和哲学思考。

整体而言，这首诗通过对峡口景色的细腻描绘，展现了自然之美与人文之思的融合，表达了诗人对宁静生活的向往以及对宇宙人生的深刻感悟。